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USB端口号和波特率都能通过launch文件配置。 

       manipulator_ros_serial.launch

感觉应该就像apm.launch一样，可以在里面修改指定对应串口和波特率。或者可以命令行启动的时候指定。

摘自：

ROS下树莓派USB串口通信

    做工程时需要在树莓派进行串口通信。具体为接收到某个ROS的topic数据后，向串口下发数据。代码编写有两种方法。

    方法一：借助serial库

          1、运行环境为ubuntu，首先安装serial库：

sudo apt-get install serial

          2、配置编写的package中的CMakeLists.txt

                在find_package中添加serial；

          3、给设备的USB端口权限；

          4、代码范例：

               manipulator_ros_serial.cpp

#include #include #include #include #define sBUFFERSIZE 7unsigned char s_buffer[sBUFFERSIZE]; using namespace std;serial::Serial ser;//trans different serial cmds according to different action_cmd(joystick button)void write_action_cmd(const std_msgs::Int64& action_cmd){	memset(s_buffer,0,sizeof(s_buffer));	if( 1 == action_cmd.data ){		s_buffer[0] = 0x55;		s_buffer[1] = 0x55;		s_buffer[2] = 0x05;		s_buffer[3] = 0x06;		s_buffer[4] = 0x01;		s_buffer[5] = 0x01;		s_buffer[6] = 0x00;		//std::cout<<"cmd has been received and published!!!"<<&std::endl;		}	ser.write(s_buffer,sBUFFERSIZE);	}int main(int argc, char** argv){	ros::init(argc, argv, "manipulator_ros_serial_node");	ros::NodeHandle nh;	ros::NodeHandle nh_private("~");		std::string serial_port_;	int baudrate_;	nh_private.param("serial_port", serial_port_, "/dev/ttyUSB0");	nh_private.param("baudrate", baudrate_, 9600);		std::cout<<"The serial port is  "<

      5、USB端口号和波特率都能通过launch文件配置。 

       manipulator_ros_serial.launch

方法二：借助boost

      1、运行环境为raspbian，raspbian没有serial库；

      2、代码范例

           manipulator_ros.h

#ifndef MANIPULATOR_SERIAL_H_#define MANIPULATOR_SERIAL_H_#include #include #include  #include #include boost::asio::io_service io;boost::asio::serial_port sp(io);namespace manipulator_serial_namespace{class ManipulatorSerial{	public:	      ManipulatorSerial();	      ~ManipulatorSerial();	      	      ros::Subscriber write_sub;	      	      //boost::asio::io_service io;	      	      void write_action_cmd(const std_msgs::Int64& action_cmd);	  };	}#endif

       manipulator_serial.cpp

#include #define sBUFFERSIZE 7unsigned char s_buffer[sBUFFERSIZE];using namespace std;using namespace  boost::asio;namespace manipulator_serial_namespace{	ManipulatorSerial::ManipulatorSerial(){		ros::NodeHandle nh;	    ros::NodeHandle nh_private("~");		    std::string serial_port_;	    int baudrate_;	    nh_private.param("serial_port", serial_port_, "/dev/ttyUSB0");	    nh_private.param("baudrate", baudrate_, 9600);		    std::cout<<"The serial port is  "<

      5、USB端口号和波特率都能通过launch文件进行配置。

    manipulator_serial.launch

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